ロボットを動かそう 
迷路解析の基本２
～ 拡張左手法 ～
マイクロマウス競技では、迷路の中央の区画にゴールがあります。実は左手法はゴールが迷路の外壁に接していない迷路には通用しません。左壁をなぞっているだけでは同じ経路をぐるぐる廻るだけです。
そこで、もうひとつルールを付け足して、一度通った区画には行かないようにします。
| 拡張左手法のルール |
|
 前進 |
 右を向く |
 Ｕターン |
場合分けがちょっと複雑になりましたが、基本は知らない区画に出会ったらそこで左手法をすることです。Ｕターンして戻ってくるときは、未知の区画に出会うまで来た道を戻ります。
では、もう一度拡張した左手法を使ってＳからＧまで通りぬけることを考えましょう。
さて、この迷路は解けましたか？ 答えはこちら。
さらに続く。
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